Easy El – Wykrywanie linii siania

Specyfikacje

System oparty został o komputer jednopłytkowy wykorzystujący procesorem ARM. Na podstawie obrazu z kamery wykrywane są punkty charakterystyczne, którymi są pojedyncze rośliny. Następnie wykrywane są linie w których zostały zasiane rośliny uprawne, tak aby odróżnić je od chwastów. Informacje o pozycjach wykrytych linii zostają kolejno przekazane do maszyny sterującej pozycją. Pierwszym etapem projektu był wybór algorytmu wykrywającego linie. Przetestowaliśmy dwa obiecujące algorytmy CRD oraz Hough. Wyniki testów przedstawione zostały na dołączonym wykresie. Kolejno przetestowaliśmy wydajność RPI w porównaniu do średniej klasy laptopa. Różnica jest spora jednak częstotliwość 2.5 Hz była wystarczająca do dostarczenia przesunięć w wymaganym czasie. Linie wyglądają nieregularnie i dość losowo, ponieważ na tym etapie głównym celem było określenie minimalnych wymagań systemu. Zdjęcia przestawiają wynikowe działanie algorytmu wykrywania położenia początku linii uprawnej, oraz pokazują obliczoną różnicę, o jaką przesunąć musi się urządzenie zbierające plony aby było dokładnie nad roślinami przeznaczonymi do zbioru. Dzięki temu operator ciągnika nie musi ręcznie obliczać tej wartości, a może zrobić to na podstawie obrazu z kamery.