Specyfikacje

System oparty został o komputer jednopłatkowy wykorzystujący procesorem ARM. Na podstawie obrazu z kamery wykrywane są punkty charakterystyczne, którymi są pojedyncze rośliny. Następnie wykrywane są linie w których zostały zasiane rośliny uprawne tak aby odróżnić je od chwastów. Informacje o pozycjach wykrytych lini zostają kolejno przekazane do maszyny sterującej pozycja pierwszym etapem projektu był wybór algorytmu wykrywającego linie, przetestowaiśmy dwa obiecujące algorytmy CRD oraz Hough. Wyniki testow przedstawione zostały na poniższym wykresie. Kolejno przetestowaliśmy wydajność RPI w porównaniu do średniej klasy laptopa, różnica sięga rzędu wielkości. jednak częstotliwość 2.5 Hz była wystarczająca do dostarczenia przesuniec w wymaganym czasie. Linie wyglądają nie regularnie i dość losowo, ponieważ na tym etapie głównym celem było określenie minimalnych wymagań systemu. Zdjęcia przestawiają wynikowe działanie algorytmu wykrywania położenia początku linii uprawnej, oraz obliczają różnice o jaką przesunąć musi się urządzenie zbierające plony alby było dokładnie nad roślinami które przeznaczone są do zbioru. Dzięki temu operator ciągnika nie musi ręcznie ustawiać tej wartości na podstawie obrazu z kamery